מגדל דוד הוא השם של המצודה ששנבנתה סמוך לשער יפו כדי להגן על העיר העתיקה של ירושלים.
למרות השם, המצודה אינה קשורה לדוד המלך. המלך הורדוס בנה במצודה שלושה מגדלי שמירה, אותם קרא על שם אחיו פצאל, מרים אשתו וחברו הטוב היפקוס, מתוכם שרד רק הגדול שבהם, מגדל פצאל.
המינרט, הצריח המפורסם של המצודה נבנה רק במאה ה-17 ע"י הטורקים.

המבצר נבנה בנקודה הכי אסטרטגית בעיר העתיקה, הנקודה הגבוהה ביותר , ומעל נקודת ההשקה של גיא בן הינום  שעובר מחוץ לחומה ונחל צולב שיורד משער יפו לעבר הר הבית.

המצודה הייתה המקום האחרון שנפל בידי הרומאים במהלך המרד הגדול, לאחר שבי"ז בתמוז נבקעו החומות, בט' באב נחרב בית המקדש, בח' אלול נפלה העיר העליונה.
בכ"ח באלול נכבשה המצודה (מגדל דוד).
טיטוס, המצביא הרומי החליט להותיר את מגדלי המצודה על כנה כדי שהדורות הבאים יוכלו לראות כמה מבוצרת הייתה העיר שכבש.
לאורך השנים אכלס המבצר את הצבאות של האימפריות ששלטו בארץ. בחפירות ארכיאולוגיות שבוצעו במקום נמצאו טביעות חותם של הלגיון הרומי העשירי. בתקופה העברית המקודמת ובתקופה הצלבנית המשכיו לבנות את המצצר, וכך גם בתקופה האיובית והממלוכית.
התורכים התאימו את המבצר לתקופה ובנו רחבות לתותחים, במאה ה-17 בנו את צריח המסגד (מינרט) המפורסם. התורכים הוסיפו חפיר מסביב למבצר.  לקראת בואו שלקיסר גרמניה ווילהלם השני, מולא חלק מהחפיר הסמוך לשער יפו כדי לאפשר לו להכנס דרך השער..

לבריטים לא היה צורך בבסי צבאי במצודה והפכו את המבנה למוזיאון. גם כיום ממשיך המקום לשמש כמוזיאון ומרכז תרבות, ובו מתקיימים ארועים ומופעים רבים.

למצודה אין קשר ישיר לדוד המלך, מקור השם מגדל דוד מגיע מטעות בפירוש כתביו של יוסף בן מתיתיהו,. כמו גם בכינוי שהודבק למקום בידי המוסלמים במאה השביעית "מחראב נבי דאוד".